برای بررسی پایداری ربات‌های زیرآبی لازم است معادلات دیفرانسیل حاکم بر حرکت‌های صفحه‌ای افقی یا عمودی بررسی شوند. استفاده از معیار پایداری راس برای بررسی پایداری در صفحه افقی مستلزم داشتن چهار ضریب هیدرودینامیکی، شامل مشتقات نیروی جانبی، ممان عمودی نسبت به سرعت جانبی و سرعت زاویه‌ای می‌باشد. این ضرایب معمولاً در آزمون‌های تجربی در حوضچه کشش و بازوی چرخان
اندازه‌گیری می‌شوند. در این پژوهش، ضرایب هیدرودینامیکی یک AUV از طریق شبیه‌سازی عددی آزمون کشش مدل شناور با زاویه انحراف و نیز بازوی چرخان به روش دینامیک سیالات عددی استخراج شده و از آنها جهت تعیین پایداری حرکت وسیله در صفحه افقی و همچنین بررسی اثر سطوح کنترلی در میزان پایداری آن استفاده شده است.
)